有记载的世界第一辆消防车是1518年受德国奥格斯堡市的委托，由作金属工艺品的手艺人安特尼·布拉特纳制造的。对这台消防车的详细情况，我们知道得甚少。据《奥格斯堡市工艺史》一书记载，这消防车是将用杠杆操作的大型水泵装在车子上形成的。

也许是马拉消防车或人力推的车吧。

1666年，英国伦敦发生了一场大火，烧了4天，将1300座房屋烧毁了包括著名的圣保罗教堂。一些中世纪的建筑物在这场火灾中一扫而光。教训十分深刻，人们开始重视城市的消防工作了。不久，英国有人发明了世界第一辆用手摇水泵的消防车，并且使用上了水龙带来灭火。

1673年，荷兰阿姆斯特丹市的杨·班·德尔·海登发明了用皮革做的软输水管用于灭火。1721年和1725年，英国的理查德·涅夏姆发明了比软输水管效率更高的，有车轮的灭火机。这种灭火机有手握把柄灭火的人，有蹬踏板驱动泵筒的人大家共同操作，能连续喷射出水流灭火。

美国纽约市于1835年成立了世界上第一支专业化的消防队，开始编制只有4人。美国最早的蒸汽动力消防车是1841年由住在纽约的英国人波尔·R·霍古制造的。它能将水喷射到纽约市政厅的屋顶上。

1898年，在法国凡尔赛召开的车型展览中，法国里尔的甘比尔公司展出了世界最早的消防汽车。尽管它很原始也不完善。

1901年，英国利物浦的洛亚尔·卡利迪公司也生产出消防汽车，被利物浦市消防队所采用。同年8月这台消防汽车首次出动执行任务。司机乔治·贝克特尔没等消防队员全上车，就把车开动起来。由于这汽车速度很慢，没上去车的消防队员从后面追上来都跳上了汽车。当这台消防汽车到达火灾现场时连后续的消防马车也都赶到了。

1903年，德国也出现了以内燃机为动力的消防车，但真正的汽油发动机高速消防汽车 是1910年由纽约州埃尔米拉的AMERICANLA FRANCE消防汽车公司生产的。

我国1916年才出现用汽车改装的消防车，但直到20世纪30年代，很多城市还在使用马拉消防车。大多数国家的消防车都是红色的。但据美国纽约交通部门调查，红色的消防车每出现10万车次，肇事32次。而若将消防车涂成更鲜明的黄色的话，每出动10万车次，肇事仅为14．5次，下降了一倍多，所以他们主张把消防车染成黄色。但消防部门坚决反对这样做，因为黄色使人情绪安定，会使救火效率下降，而红色更能激发斗志，让人振奋。