据悉，豆腐是在公元前2世纪，由中国汉朝的淮南王发明。日本奈良时代（7世纪），由日本遣唐使带入日本。刚开始时，豆腐只是日本贵族与僧人们的高级食品，并初次记录于1183年的奈良春日大社的库录中。到了18世纪的江户时代，豆腐才开始成为百姓的日常菜肴。1782年出版的日本豆腐菜谱《豆腐百珍》第一次将豆腐的烹饪方法公之于众。